Introduction aux observateurs non-linéaires d'attitude pour des robots aériens

Auteurs: 

M.-D. Hua, G. Ducard, T. Hamel (CRNS)
R. Mahony (ANU)

Un estimateur d'attitude robuste et fiable est un facteur technologique clé dans le développement de véhicules aériens autonomes. Cet article est une introduction à l'estimation d'attitude pour des robots aériens. Tout d'abord, la définition et les paramétrisations de l'attitude sont rappelées et discutées. Ensuite, plusieurs techniques d'estimation d'attitude -allant des algorithmes de détermination algébrique aux méthodologies de filtrage et d'estimation- sont présentées et commentées par rapport à la mise en oeuvre pratique. Une attention particulière est portée aux applications d'un observateur d'attitude non-linéaire bien connu (appelé filtrage complémentaire explicite dans la littérature) pour la robotique aérienne, en utilisant une centrale inertielle bas coût, qui peut être complétée par un capteur GPS ou des capteurs de vitesse de l'air.

 

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