Détermination de lois de commande prédictives pour le guidage coopératif de véhicules autonomes

Auteurs: 

S. Bertrand, J. Marzat, H. Piet-Lahanier, A. Kahn, Y. Rochefort (Onera)

cet article présente plusieurs applications de l'utilisation de la commande prédictive pour le guidage coopératif d'une flotte de véhicules autonomes. L'attention est en particulier portée sur des problèmes classiques d'élaboration de lois de commande coopérative tels que l'évitement de collisions entre véhicules et avec des obstacles, le maintien du vol en formation et l'exploration de zones. Des fonctions de coûts sont définies pour la stratégie de commande prédictive afin de concilier sécurité et collaboration des véhicules dans le cadre des missions considérées. Il est proposé une méthode efficace permettant de garantir un temps de calcul faible et borné lors de la recherche de la commande minimisant le coût. Les performances obtenues à l'aide de l'approche proposée sont illustrées par des résultats de simulation pour les différentes missions.

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