Commande par retour d'état non-linéaire de drone à décollage et atterrissage verticaux

Auteurs: 

D.Pucci (Istituto Italiano di Tecnologia)
M.-D. Hua, P. Morin (CNRS, UMR 7222)
T. Hamel (I3S/UNSA)
C. Samson (I3S/UNSA, INRIA)

Cet article porte sur la synthèse de commandes par retour d'état non-linéaire pour des drones à décollage et atterrissage verticaux, tels que les multicoptères, les hélicoptères, les véhicules à hélice carénée, ou les drones convertibles. Dans un premier temps, les équations dynamiques de ces véhicules sont rappelées et discutées. Une méthode de commande de ces systèmes est ensuite présentée. Elle s'applique à une large classe de drones à décollage et atterrissage verticaux et permet d'obtenir de larges domaines de stabilité, ainsi qu’une bonne robustesse  vis-à-vis de dynamiques non modélisées. Cette approche s'applique aux principaux objectifs de commande rencontrés en pratique, que ce soit pour du vol téléopéré, ou pour du vol complètement autonome.

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