3DSCAN: Ego-localisation et modélisation d'environnement en ligne pour des drones miniatures

Auteurs: 

M. Sanfourche, A. Plyer, A. Bernard-Brunel, G. Le Besnerais (Onera)

3DSCAN est un logiciel permettant d'estimer le mouvement propre d'un véhicule et de modéliser en 3D l'environnement à l'aide de capteurs 3D bas-coût (banc stéréo et caméra RGBD active grand public). L'état du système (position et attitude) est estimé par un algorithme d'odométrie visuelle stéréo basé sur un schéma à bases d'images clefs appelé eVO. Il est capable de délivrer cette information à une fréquence de 20 Hertz sur un petit PC. EVO a été évalué sur de nombreux jeux de données et il fournit une localisation précise en limitant la dérive, même pour des trajectoires alternant environnements intérieurs et extérieurs. Le module de modélisation d'environnement agrége des cartes de profondeurs instantanées dans un modèle volumétrique de type Ocotmap. Les paires stéréoscopiques sont traitées par un algorithme très rapide d'appariement stéréo dérivé d'eFolki – un code de flot optique fonctionnant sur GPU – pour fournir des cartes de profondeurs en  milieu extérieur. 3DSCAN a été démontré avec succès sur un système de micro-drones dans des milieux variés.

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